近年来，随着先进制造业的发展，对代表现代制造技术的各类机器人的需求日益增加。如大型工程机械、汽车、家电等自动化生产线，以及提升 高科技战略地位的深海载人潜水器 、仿人仿生机器人和喷漆、弧焊、点焊、装配 、搬运工业机器人等。为机器人的关键配套用轴承，对机器人的运转平稳性、重复定位精度、动作度以及工作的可靠性等关键性能指标具有重要影响。目前，机器人用轴承种类较多，如薄壁深沟球轴承、薄壁角接触球轴承、薄壁四点接触球轴承和薄壁交叉滚子轴承等。由于薄壁四点接触球轴承和壁交叉滚子轴承具有承受联合载荷能力强、精度高、摩擦力矩小、重量轻、运转平稳等点，因此大多被应用于工业机器人的腰部、肘部、腕部等部位.自从2O世纪6o年代机器人进入工业域以来，无论是机器人的数量，还是机器人的技术都有了迅猛的发展。

作为机器人关键零 配件的用配套轴承，外些轴承公司在20世纪8O年代就已研制出用于机器人各部位的系列化用配套轴承，为机器人产业提供了80％左右能满足机器人♏需要的基础元器件，为工业机器人的迅速发展奠定了坚实的配套技术础。内工业机器人配套轴承大部分依靠进口，少数厂家虽然生产制造工业机器人配套轴承，但批量小、品种规格少，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量不稳定，这些因素严重制约了内工业机器人产业的正常发展。

碳素钢管密闭四个方面接触到球滑动轴承点：

(1)外径与内径之比较小，滚动体直径小，数量多，与相同内径的标准轴承相比，其重量约为标准轴承的5％，横截面积约为标准轴承的20％。

(2)定横剖面的滑动轴承套：簿壁四个方面玩球的滑动轴承套产品，的滑动轴承套横🐽横剖面尽寸是一样的，不随内、外径的波动而提升。

(3)能承受径 向载荷、双向推力载荷和倾覆力矩，相当于两套背对背安装的角接触的面积球轴承套，但其宽度只相当于套角接触球轴承的宽度。

1、最为关键的形式性能设计构思    

用碳素钢管管密封圈八点接觸球轮毂滚柱滚针的轴承在器机人群·中的运用状况发生和长生命周期、高柔性、低矛盾的运用标准，在来设计中这样不仅要顾虑尽可以大的额定负载动承载力，时针对于碳素钢管管轮毂滚柱滚针的轴承横载面较小的点，要细致用4个设计运作的值，以改善轮毂滚柱滚针的轴承元件接觸弯曲应力分布不均，可达到有帮助于保养油膜型成的接൩觸程序，上升轮毂滚柱滚针的♔轴承的运用生命周期。

2、套圈沟道地位     

由于薄壁四点接触球轴承内、外圈采用整体结构，而且截面积只有相同内径标准轴承20％，所以保持架径向壁厚取值有限，如果按通用轴承那样，沟道位置设计在轴承宽度中心，轴承形成对称结构，保持架兜孔底部强度将受到影响，同时密封圈的安装位置也将受到限制，因此，为保证轴承保持架具有足够的强度和密封圈有足够的安装空间，沟位置采取对两侧面不对称的设计。

3、挡边长度实际上定     

工业🎐机器人用四点接触球轴承处于工作状态时，除承受定的径向载荷外，还承受定的轴向载荷。在承受轴向载荷时，钢球与滚道之间将形成接触椭圆，若轴向载荷过大，可能造成钢球与内、外圈挡边边缘接触或挡边与滚道之间的接触椭圆被截断，产生应力集中，使轴🔯承套圈发生疲劳磨损，早期失 。因此，挡边高设计时，需根据轴承承受轴向载荷大小利用Hertz接触应力理论推算出轴承套圈小挡边高度J，从而计算出套圈挡边直径。实际设计时考虑到四点接触球轴承截面积较小，套圈壁较薄，在满足使用要求前提下，挡边高系数取值要比深沟球轴承小。

4、密闭结构类型设计构思

工业机器人正在向小型化、轻量化、精密化发展。因此工业机器人用轴承的润滑采用带密封结构的润滑方式进行脂润滑。轴承的密封性能是衡量密封轴承的重要指标之，密封轴承的早期破坏，往往是轴承密封不好，污染物进入轴承使润滑脂逐渐失所致。因此设计密封轴承时，密封配合副要安可靠，同时要考虑到轴承的具体工作要求和轴承的具体结构形式。

5、针对性工业化机设备人轴套壁薄的点

外圈密封槽和密封圈唇部的配合，设计时采用轴向定位，侧向压缩的定位配合形式，这种方法可以避免由于外圈密封唇压缩量过大，使外圈变形过大，外圈椭圆度超差，而且具有装配压力小，装配容易等点。轴承内圈与密封唇的配合方式般有两种，内圈密封唇与内圈挡边接触的接触式密封和内圈密封唇与内圈挡边接触的非接触式密封。接触式密封相对于非接触式密封防尘漏脂果要好，但其摩擦力矩较大，温升较高，考虑到摩擦力矩较大，对机器人主机有不利影响，设计时般采用非接触式密封结构。另外由于轴承套圈壁很薄，加工密封槽时，轴承内、外圈易变形，以内圈挡边采用无槽结构，但要严格控制密封间隙。